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| 产品特点 VE-10采用了多项创新性技术，使得产品的易用性和性能得到充分保障： |
| 三维定位、测速和测姿 VE-10可进行三维的定位、测速和测姿，从而可以满足坡道检测等车辆监控和导航应用中的各种特殊需求。 | 智能识别并隔离较差质量的GNSS定位结果 利用组合导航系统自身的状态,VE-10可以智能的判断当前GNSS定位结果的优劣，并自动隔离较差的结果，保障组合导航的可靠性和精度。 |
| 里程计可选 基于多年的惯性导航算法研究，VE-10成功的摆脱了对里程计的依赖。在没有里程计或其他速度信息的情况下，VE-10仍然可以实现可靠的纯惯性导航。而当在系统中增加了里程计之后，其导航性能和静态约束性能还可得到大幅的提升。 | 方便集成的PassThrough技术 为便于用户集成，VE-10可在上位机和GNSS模块之间透传所有命令，并自动将GNSS上报的位置、姿态信息转化为惯导融合后的最终位置姿态供上位机使用。 |
| 无特定安装角度要求 得益于性能优异的偏角校准技术，VE-10对安装角度无严格要求，大大方便了终端用户在车上的安装工作。 | 紧凑型的模块化设计 通过紧凑型的模块化设计，VE-10在确保小型化以适应各种用户集成环境的同时，也大大增强了产品的可靠性和可调试性。 |
管脚定义及尺寸（单位：mm）
管脚序号 | 管脚名称 | 管脚定义 | 使用描述 |
1 | GND | 地 | 接电源地 |
2 | TEST1 | 模块测试输入 | 必须用10K电阻下拉到地 |
3 | TEST2 | 模块测试输出 | 建议不使用，悬空 |
4 | 1PPS | 1PPS输入 | 接GPS PPS输入（可选） |
5 | NRST | 复位信号 | 模块复位信号，低电平有效 |
6 | TXD2 | 串口2发送 | 串口2用于和客户主机通讯 |
7 | RXD2 | 串口2接收 | 串口2用于和客户主机通讯 |
8 | VCC | 电源输入 | 工作电压3.0V~3.3V |
9 | CONFIG1 | 模块配置输入1 | 建议不使用，悬空 |
10 | CONFIG2 | 模块配置输入2 | 建议不使用，悬空 |
11 | TXD1 | 串口1发送 | 串口1用于和GPS通讯 |
12 | RXD1 | 串口1接收 | 串口1用于和GPS通讯 |
13 | FWD/REV | 前进/后退指示输入 | 车载里程计输入信号，TTL电平，低电平检测 |
14 | TACHO | 里程计脉冲信号 | 车载里程计输入信号，TTL电平，低电平检测 |
15 | NC | 内部使用 | 建议不使用，悬空 |
16 | NC | 内部使用 | 建议不使用，悬空 |
设计建议
性能指标
有里程计时1
GNSS信号丢失时间 | 接收机定位方式 | 水平位置2 | 水平速度2 | 俯仰横滚角2 | 航向角2 |
0秒 | 标准定位 | 1.0 - 5.0m | 0.05m/s | 0.3deg | 1.0° |
5秒 | 标准定位 | 1.5 - 5.5m | N/A | N/A | N/A |
30秒 | 标准定位 | 7.0m | N/A | N/A | N/A |
60秒 | 标准定位 | 10.0m | 0.30m/s | 0.4deg | 1.0deg |
GNSS信号丢失时间 | 接收机定位方式 | 水平位置2 | 俯仰横滚角2 | 航向角2 |
5秒 | 标准定位 | 2.0 - 6.5m | N/A | N/A |
1. 该指标随所配合的GNSS模块性能不同而有所变化 2. 一倍标准差（1σ） 无里程计时130秒 | 标准定位 | 22.0m | N/A | N/A |
120秒 | 标准定位 | 140.0m | 1.0deg | 2.0deg |
1. 该指标随所配合的GNSS模块性能不同而有所变化
2. 一倍标准差（1σ）