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| 北斗+GPS+GLONASS三系统卫星定位 KB-110在丰富的硬件资源上实现了北斗B1 + GPS L1 + GLONASS L1三系统卫星定位方案，最大程度地提高了在各种复杂环境下的可用卫星数量，保证定位结果质量。 | 集成惯性导航算法，实现三维定位定姿 卫星定位之外，KB-110还集成了惯性导航算法。通过集成的MEMS加速度计、陀螺仪、磁向计及里程计（可选）等器件，与卫星导航配合可提供连续可靠的三维定位、定姿结果。 |
| 亚米级差分定位精度 KB-110可通过伪距差分定位实现亚米级定位精度。在大部分场景下可保证亚米级定位精度，并在多径或遮挡较为严重的场景下仍可保证较高的定位精度，与市面上同类产品相比，其可用性及可靠性存在明显的优势。 | 组合导航算法，保证卫星信号较差时可用性 卫星导航与惯性导航相融合，在正常工作状态下，KB-110由GNSS定位决定，在惯性导航的辅助下给出可靠的定位定姿结果；在卫星信号弱的情况下，则由惯性导航主导，持续提供可用的定位结果；另一方面，GNSS定位结果经过惯性导航检验，自动隔离较差的GNSS定位结果。 |
尺寸及封装
管脚定义及设计建议：
管脚序号 | 管脚名称 | 管脚定义 | 使用描述 |
1 | VCC | 电源输入 | 工作电压3.0~3.3V |
2 | VCC | 电源输入 | 工作电压3.0~3.3V |
3 | GND | 电源地 |
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4 | GND | 电源地 |
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5 | COM2_RX | 串口2 接收 | TTL电平 |
6 | ANTENNA_POWER | 天线电源输入 | 工作电压3.6~8V |
7 | COM2_TX | 串口2发送 | TTL电平 |
8 | COM3_TX | 串口3 发送 | TTL电平 |
9 | COM3_RX | 串口3 接收 | TTL电平 |
10 | COM1_RX | 串口1 接收 | TTL电平 |
11 | COM1_TX | 串口1 发送 | TTL电平 |
12 | 1PPS | 秒信号 | TTL电平 |
13 | FWD | 里程计前进/后退信号 | TTL电平 |
14 | SPEED | 里程计脉冲信号 | TTL电平 |
15 | LED | 设备自检输出 | TTL电平 |
16 | TEST | 设备自检输入 | 正常使用上拉10K电阻到VCC |
17 | GPIO1 | 通用IO1 | TTL电平 |
18 | GPIO2 | 通用IO2 | TTL电平 |
19-30 | NC | 内部使用 | 建议不使用，管脚悬空 |
性能指标
信号跟踪 |
| GPS L1， GLONASS L1， 北斗 B1 |
初次定位时间 | 冷启动 | 30s |
| 温启动 | 30s |
| 热启动 | 1s |
定位精度(RMS) | 单点定位 | 3m水平 |
| RTD差分定位 | 0.8m水平 |
定姿精度(RMS) | 航向角 | 1° |
| 横滚俯仰角 | 0.5° |
时间精度(RMS) |
| 50ns |
产品规格
| 尺寸 | 40.5 x39.5x6mm |
| 供电 | 3.0V~3.3VDC |
| 输入接口 | UART |
| 输出接口 | UART |
| 差分输入格式 | RTCM3.1, RTCM3.2 |
| 定位输出格式 | NMEA0183 |
| 输出频率 | 1Hz/5Hz |
| 通信接口 | UART x 3 (LV-TTL) |
| 输出频率 | 1Hz/5Hz |
| 硬件接口 | MMCX |
| 功耗 | 600mW（典型值） |
| 工作温度 | -40℃ ~ 85℃ |
| 存储温度 | -40℃ ~ 85℃ |